德国大众汽车有限公司（Volkswagenwerk GmbH）是于1938 年10月注册的。最早的大众汽车，即所谓甲壳虫（Beetle），这个项目早在1933年就开始进行，出了几批样车，到1938年5 月2日有一批样车定下来时，希特勒在汉诺威附近埋下Fal1erseben工厂的基石，汽车由大众汽车公司生产。在建设工厂的同时，还打算建一个工人城， 名叫"欢乐产生力量城"（Kraft durch Freude Stadt）。所谓"欢乐产生力量"是希特勒为促成这个项目所发起的一个运动。希特勒在发表演讲时，给将要出台的车子起个名叫KdF轿车，KdF即"欢乐 产生力量"三个德文字的缩写。主持这个项目技术开发工作的弗迪南德·波尔舍想搞的人民汽车（People's car）或叫大众汽车，听了希特勒的话，大为惊奇和失望。
第一种大众汽车，也就是所谓甲壳虫，是两种不同的人，即弗迪南德·波尔舍和希特勒两个人的梦想和努力的产物。希特勒从来没有开过汽车，却是一个 车迷。他相信摩托运动对发展德国的技术有促进作用。在开始修建高速公路（主要是为了打闪电战）时，希特勒就有想法，要使德国的大众，包括工人能开上汽车， 造一种大众化汽车，价格在1000德马克以下，比当时可以用这点钱买到的最廉价车还便宜一半。
弗迪南德·波尔舍也早就有制造大众用便宜轿车的 想法。波尔舍于1930年12月成立他自己的设计所后，他的第一个项目是为汪德勒尔（Wanderer）设计小型轿车。但这个项目和波尔舍想象中的大众汽 车不同。波尔舍所要生产的车子尺寸要大些，性能要好，并且要耐久经用。要实现这一点，得靠:①简化设计和制造方法;②具有经济生产规模。
1931年9月波尔舍开始设计这种车子（12号项目）。但他缺乏资金，有一家摩托车制造商曾达浦（Zundapp）也要造一种大众化的轿车，叫做"人民轿 车"（Volksauto），他来找波尔舍设计，可是波尔舍和曾达浦意见相左。波尔舍要用气冷4缸卧式发动机，而曾达浦则要用1.200L、5缸星形发动 机。不久摩托车市场见好，而波尔舍造了三部样机又不太成功，曾达浦便取消了合同。
1933年德国另一家汽车公司NSU委托波尔舍设计相同的轿车，波尔舍为NSU提出过三种样机，和后来设计的第一种甲壳车系相像。但是NSU很快放弃造车的计划而对销路好的摩托车感兴趣。
就在这个时候，波尔舍找到有力的后盾，那就是希特勒。希特勒从波尔舍在赛车设计方面所进行的工作知道了他，把他请了去，和他讨论生产大众化汽车的想法。 波尔舍知道希特勒所说的价格和限在1935年推出车子，都是不可能的。可是在1934年6月他还是答应试试看。而当时控制德国汽车工业的单位，德国汽车工 业全国联合会RDA（Reichsverband der Deutsche Automobilindustrie很不情愿地支持了他，汽车制造商则反对波尔舍所提出的意见。
虽然有希特勒的支持，RDA只给波尔舍一点 象征性的资助，微不足道。所以波尔舍的第一批三台样机是在他自己的车库中制造的。1936年2月其他汽车制造厂商和RDA开了一个会，断然提出他们反对的 意见，尤其是Opel（Opel），它有相同的计划，制造德国最便宜的汽车。
接着，波尔舍开始设计2冲程发动机，认为这是达到价格目标的唯一途径。他在2冲程各种方案上下功夫，一直到1938年。希特勒在1937年2月通知RDA，要全力支持波尔舍的计划。1937年5月德国大众汽车制造准备公司成立（the Gesellschaft fur Vorbereitung des Deutschen Volkswagens），国家拨款48万德马克。1936~1937年中波尔舍访问美国二次，研究大量生产方法。 大众汽车公司于1938年10月注册，并用预售付款的方法吸取资金，在第二次世界大战爆发以前，有335000个预订户。
1939年4月开始生产，有210辆KdF汽车生产出来，这时已被人称为甲壳虫车。在二战中该公司的所有能力都转入军事生产。1944年工厂的一半被炸遭 毁。战争结束时工厂的 剩下部分由美国部队接管，后来转交给英国军管。1945年5 月，英国人给KdF城重新起名为沃耳夫斯堡（Wolfsburg）。
在负责军管的英国军官中有一个陆军少校叫伊万·赫斯特（Ivan Hirst），他看出大众汽车有发展潜力，于1945年中恢复生产，到当年底生产了1785辆，用于军事。1946年内甲壳虫生产1万辆，大部分用的是1.311L发动机。
1948年1月大众汽车公司回到德国管理。这时赫斯特已不是军职人员，汉利希·诺德霍夫（Heinrich Nordhoff）被任命为总经理，在赫斯特于1949年8月离开大众汽车公司后，诺德霍夫全面管理公司。诺德霍夫生于1899年，是一个银行家的儿子， 过去曾在宝马（BMW）和Opel（Opel）工作过，并在美国通用汽车公司工作，学过生产管理，他对大众汽车公司的影响很大。1949年他聘请获释不久 的波尔舍为技术顾问。诺德霍夫对所生产汽车的出口看得很准。1948年1/4的甲壳虫出口，1949年末达到1/2。美国很快成为大众的主要市场。后来2/3德国生产的大众汽车出口到150个国家，还有不少车子在德国外的工厂生产。
在60年代到70年代初，大众汽车公司还生产其他型号的车子，但甲壳虫一直是主要的型号，1965年后装用1.285L发动机，1966年后装用1.493L发动机。
1968年4月诺德霍夫去世，由库特·劳兹（Kurt Lotz）继任，他面临是否要继续依赖甲壳虫的问题。另一方面，1967年菲亚特超过大众，成为欧洲最大的汽车制造者。
到1972年2月大众甲壳虫的总产量超过福特T型，达到15007034辆。
1970年开始提供1.584L发动机，1976年硬顶的甲壳虫在德国停止生产，1979年4月生产最后一辆甲壳虫篷车。但甲壳虫仍继续在巴西、墨西哥和尼日利亚等国生产，1972年大众汽车公司被Opel超过。Opel成为德国产量最大的汽车制造商。
汽车界曾有一种说法：法国政府拥有雷诺，菲亚特拥有意大利，但谁也不知道谁拥有大众。这话是调侃之言。由于二战的折腾，大众汽车公司在管理上几易其手。 自从战后复活以来，大众究竟属于谁，属于德国政府，还是属于地方政府?谁也不清楚。1960年大众汽车公司进行改组，成为大众汽车有限公司 （Volkswagen GmbH），其资本为6亿德马克，发售股票。国家和地方政府各占20%，其余股份属私人投资者。
到70年代，大众汽车的经营情况不那么好，1971年出现亏损，1972年在德国被Opel所超过，因此感到需要更换车型。
1973年推出4缸水冷、前轮驱动的帕萨特(Passat)，它是由成功的奥迪80变来的。
1974年推出由吉乔罗设计车身造型的西罗柯(Scirocco) 和高尔夫(Golf)。它们在机构结构上相同，均是前轮驱动，一种是舱背式跑车，一种是舱背式轿车。
1975年推出Polo。
1977年推出德尔比(Derby)，是由Polo变来的三箱式轿车。
1979年推出捷达(Jetta)，是由高尔夫变来的三箱式轿车。
1976年推出装柴油发动机的高尔夫和帕萨特，经济性较好。同年推出的1.588L燃油喷射的高尔夫GTi，对提高大众的形象起了很大的作用。
1982年推出由帕萨特变来的凹背式轿车桑塔纳(Santana)。
Ferdinand Piech 在1993年担任VW总舵主，当时的VW每况日下。皮耶西引入了一套严苛的成本控制制度，将16种汽车平台压缩到今日仅有的4种，VW最终成 为了今天的巨人，VW开始追逐豪华的脚步。也正是如此，不少国人开始抱怨VW的价格离开了大众，或许是国人的眼光已经提高了，而经济水平并未跟上。
